加速度から向きの算出

前エントリのサンプルコードを貰ってきたサイトに、

• Wiimoteで学ぶ物理(1)
  
• Wiimoteで学ぶ物理：角度を算出
  

という記事があって、加速度から位置を計算する時のポイントが色々かかれています。 しかしまだ位置の前段階、まずは角度です。 正直リモコンで測れる加速度とは何なのかイマイチ掴めていなかったのですが、上の記事を読んで分かりました。

F = ma

の a, 力に比例する値を計測しているのですね。 さらにサーベイしてみても、歪み検出から力を測定しているようです。 加速度を二階積分すれば位置になりますから、そうやって位置も測れるのでしょう。 向きを測る場合は、リモコンに力をかけない状態の加速度、つまり重力加速度を使えばいいわけです。 重力は鉛直方向ですから、静止状態の加速度の方向が「下向き」というわけです。 重力ベクトルとの角度を求めれば、リモコンの向きも分かるわけです。 ＃厳密に言えば遠心力やコリオリの力も考えないといけないかな？ というところで今日はおしまい。

M+ 一体型リモコン

先日モーションプラス一体型のリモコンが発売されました。 スーパースマッシュボールプラス同梱のピンク色のリモコンを入手しまして、WiimoteLib に繋いでみました。

通常モードは普通に動きますが、モーションプラスは認識されていない？ようです。
アタッチメント式のモーションプラスは特殊な I/O アクセスをしていたらしいので、また少し変わったのでしょうね。
早めに対応してくれるといいなぁ。